- Suivant les axes X et Y nous avons une motorisation triphasé 1 vitesse sans frein, le positionnement s'effectue à l'aide d'un codeur qui donne la position suivant X et Y (les 2 mouvement sont simultanées).
- La prise de pièce s'effectue à l'aide d'une ventouse.
- La montée verticale s'effectue à l'aide d'un vérin sans tige alimenté par un distributeur bistable 5/3.
1) Dans un premier temps on réalisera un grafcet qui aménera un pot de la position fixe X=0 et Y=0 (voir position des capteurs inductif de mise en référence) en amont du tapis motorisé. A la présence d'un nouveau pot le cycle redémarre.
On utilisera une vitesse de déplacement moyenne en positionnant un bit de la sortie analogique à 1 (Le bit 3 par exemple de chaque sortie).
2) Même exercice avec un déplacement du pot en amont de 500 mm. A vous de déterminer le nombre de pas codeur nécessaire.
3) La fréquence d'aquistion maximale de la carte de comptage est de 2khZ, la tâche de comptage en rapide est executé toutes les 10ms pour récuperer la valeur des 5 bits, sinon le compteur déborde et la carte est en défaut (31 points maximum). En fonction de la vitesse maxi et du nombre de points codeur, respecte t'on les 2 conditions de fréquence?
4) Modifier le grafcet afin d'amener un pot sur la palette à une position constante (X=500 et Y=600) par exemple.
5) Maintenant il s'agit de mettre 9 pots sur la palette. Utiliser une table de mot constant.
| Pot N° | Position X en pt | Mot | Position Y en pt | Mot |
|
1
|
CW0 | CW1 | ||
|
2
|
CW2 | CW3 | ||
|
3
|
CW4 | CW5 | ||
|
4
|
CW6 | CW7 |
Rappel:
CW0[Wi vers Wj et CW1[Wk vers Wl seront à utiliser en post, en transition on utilisera une comparaison de Wj et Wl avec vos valeurs codeurs. Déterminer la relation entre Wj et Wk.
Dans un deuxième temps on utilisera une table des positions qui sera
mis en mémoire dans les mots constants. Les valeurs seront ramené
à l'aide d'un index de type CW0(W10) et CW10(W10) par exemple.
Annexe: Utilisation de la carte de comptage ASXT200
Les impulsions de comptage sont disponible sous la forme de 5 bits [0,4] pour la voie 0 et [8,C] pour la voie 1. Nos 5 bits representent le contenu d'un compteur qui va jusqu'à 2^5 (0 à 31). On doit récuperer les bits à l'aide d'une tâche rapide (Reset de SY19 dans le PRL) de la manière suivante:
Chaque fois que la tâche rapide est executé les bits de comptage sont additionner au mot W0 par l'intermédiaire de W1. Mot qui doit être utilisé en COMPAR dans votre grafcet, et initialiser en OPERATE.