Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d’un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d’évacuation.
Le poussoir P1 pousse les petites caisses devant le poussoir P2 qui à son tour les transfère sur le tapis 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir P3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir P1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente.
Les modes de marche à considérer sont les suivants:
marche automatique
initialisation automatique de la partie opérative
marche manuelle: des boutons de commande manuelle doivent permettre de démarrer le cycle aller/retour de chaque poussoir Pi
arrêt d'urgence
On peut décrire tout d'abord les modes de marche souhaité par un GEMMA:
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On peut, à partir de ce GEMMA faire un GRAFCET pilotant les différents modes de marche:
La première branche de ce GRAFCET décrit les états: arrêt dans état initial, fonctionnement normal, arrêt demandé en fin de cycle.
La deuxième branche concerne l'initialisation automatique de la partie opérative.
La troisième branche commande la marche manuelle.
L'arrêt d'urgence pouvant intervenir dans n'importe quel état de la machine, on utilise un GRAFCET indépendant: une transition source conduit à une étape d'initialisation de tous les autres GRAFCET par forçage (l'utilisation d'une transition source simplifie la solution, mais si l'automate utilisé ne l'accepte pas, on peut ajouter une étape initiale et reboucler sur cette étape).
Le cycle automatique est décrit par le GRAFCET ci-dessous. Le cycle est exécuté lorsque le grafcet principal est dans l'étape marche automatique (étape X2).
L'étape X10 donne l'information fin de cycle au GRAFCET principal
La marche manuelle est décrite par le GRAFCET ci-dessous. Les commandes manuelles sont autorisées lorsque le GRAFCET principal est dans l'étape marche manuelle (étape X4).
L'intérêt du GEMMA est d'imposer une décomposition de la commande, ce qui permet de modifier certains modes de marche sans reconcevoir l'ensemble des GRAFCET.
Par exemple si on souhaite lors de l'arrêt d'urgence, introduire un cycle de dégagement reculant tous les poussoirs, il suffit d'ajouter le GRAFCET ci-dessous, sans modifier les autres.
